Я правильно понимаю, что ваш алгоритм состоял примерно из следующего?
1. A* по графу, у которого каждая вершина --- это карта.
2. Набор эвристик, защищающих робота от совсем глупых ходов (идти вниз под падающим камнем и т.п.)
3. Маленький бэктрекинг, если таки завалило.